オリジナル作品 |
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MindStorms情報局で1999.8.1〜23までの期間中開催された第3回お気軽コンテスト用に製作したピンポン球運搬ロボット「スクエア」です。
コンテストのルールは図に示すように50cm離れたA線B線の間をピンポン球を往復させて5回往復させたらB線から30cm離れた高さ11cmの壁を越えてピンポン球を投げ入れるというものです。コースおよび壁の幅は無限大となっています。タイムはピンポン球がA線を越えた時から、5往復して壁の向こうにピンポン球が着地する時までの時間を計測します。 スクエアの記録は4秒です。 |
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ピンポン球は画像にあるような決められたお皿の上に載せられていなくてはならず、少しでもラフな加減速を行うとすぐに落下してしまい
ます。そこで、タイム測定中に加減速を行わないような構造にすればいいのではと考えて円軌道を描くデザインを採用しました。
スクエアは幅30cm×奥行30cm×高さ30cmのレギュレーションに収めるためにアームを折った状態からスタートします。
幅と高さは規定サイズぎりぎりです(スクエアの名前の由来はここから)。白いアームはカウンタウェイトの役割をしています。
この状態からスタートボタンを押すとローターが回り始めます。アームは遠心力で持ち上がって最終的には回転中心からピンポン球
中心までの半径が約315mmの大きなロータになります。と同時に遠心力でピンポン球はお皿に押しつけられて落下しません。
十分回転が上がるまで待機した後、走行を開始します。回転中心がA線B線の中間地点に到達したことをライトセンサが検知するまで
走行して停止し、ピンポン球が5往復する時間(約2秒)だけ停止した後、ロータの動力を停止してから壁に向けて走行を再開します。
動力が遮断されたロータは高度を下げながら慣性で回り続け、アーム先端に取り付けた突起が壁に当たることによってピンポン球を壁の
向こう側にシュートします。 |
今回も動画を用意しました。ロータが高速回転してピンポン球を遠心力で保持する様子が良く分かります。
squ01.ramはスタートボタンONからアームが上昇して最高速度に達するまで、
squ02.ramは走行開始からシュート終了までの動画です。三角形の木が立っている地点がA線、B線です。
どちらもRealPlayer G2フォーマットで公開します。
RealPlayer G2用動画ファイル(スタートボタン押下から加速終了まで)のダウンロード(square01.ram 28KB) RealPlayer G2用動画ファイル(測定開始から測定終了まで)のダウンロード(square02.ram 213KB) RealPlayer G2(フリーウェア)のダウンロードはこちらから。 |
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障害物乗り越えロボット「ノボット(登っ人)」 | |
MindStorms情報局主催お気軽コンテスト第2弾障害物競走 V1.0用に作った障害物乗り越えロボット「ノボット(登っ人)」です。
MindStormsの箱を乗り越えることができます。参加者のみなさんの投票で「デザイン賞」と「名前で勝負で賞」を頂きました。
形が人間のように見えるのでノボット(登っ人)と命名しました。 人間に例えるなら背泳ぎ(バタフライ?)をしながら箱を越えて行きます。 降りる時に後頭部から着地するのでちょっと痛そうです。 モータは1個でただ回り続けるだけです。 |
MindStorms情報局よりデザイン賞を頂きました |
MindStorms情報局より名前で勝負賞を頂きました |
乗り越えた障害物の高さ (Aポイント) :11cm 登る時に使った踏み台の一番高い所 (Bポイント):0cm 降りた時に使った踏み台一番高い所 (Cポイント):0cm 踏み台なしで登る事のできる高さ (Dポイント):11cm 乗り越えるのにかかった大まかな時間:30秒 測定結果 乗り越えポイント:22 測定結果 よじ登りポイント: 11 測定結果 総合ポイント: 33 |
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倒立振子 | |
バランスを取るまで最初は補助してやる必要がありますが、いったんバランスをとると小刻みな修正をしながらずーっとバランスをとり続けます。電源を切るとちゃんとバランスを失って振り子は倒れます。 RCXはなかなか優秀なのだなぁと実感できます。legOS-0.1.7使用。 |