６方位パラレルメカニズム歩行ロボット
Parallel Walker




Parallel Walker



ちょっと変わった歩行機構を持つロボットを作ってみたくなって ３連結連鎖のパラレルメカニズムを応用した６方位歩行ロボット「Parallel Walker」を作ってみました。 歩く速度は分速１２ｃｍと超低速ですが、機体中心まわり６方向（前進、右斜め前進、右斜め後退、後退、 左斜め後退、左斜め前進）に自由自在に歩行することができます。

パラレルメカニズムとは，ベースプレートとエンドエフェクタが、並列（パラレル）に並んだ複数のリンク機構によって接続された閉リンク機構のことをいい、現在のロボットなどに多く利用されている開リンク機構とは異なった性質を持っています。 特徴としては、
  1. 剛性が高い：エンドエフェクタへの力が分散されるため外力による変形が開リンク機構に比較して小さい。
  2. 低出力でOK：アクチュエータの力が合成されるので出力の小さいアクチュエータが使用可能。
といった長所がある反面、
  1. 可動範囲が非常に狭い。
  2. ちゃんと位置制御するためには制御計算が複雑で処理に時間がかかる。
という短所もあります。

Parallel Wakerは３つのモータが120度の開き角度で配置され，直動方向の動きに変換されます。 この３つの直動軸がエンドエフェクタに結合され閉リンクを形成しています。 直動機構の製作にはleoさんのページが大変参考になりました。

ロボットの中心に吊られている３角形の部分がエンドエフェクタです。この部分を３つのリンクで動かすことによって重心の移動を 行い歩行動作をします。

どうやって歩行するのか画像だけでは良く判らないというご意見をたくさん頂きました。
ムービーをご覧頂けると歩行のメカニズムが理解できるのではないかと思います。

RealPlayer G2用ビデオクリップのダウンロード（pw.ram 36秒 92KB）

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