エッジくん製作履歴




エッジくん１号



はたして、オリジナルといえるのかどうか疑問ですが、 MindStorms情報局 で行われているお気軽コンテストタイムトライアルVer.1.0に向けて作ったロボット「エッジくん１号」です。 メカはまんまパスファインダそのままでおもしろみに欠けるのですが、いろいろ試作してみて タイムを出すことを最優先に考えた結果、ダイレクトドライブのデザインを採用しました。 シンプルイズベスト。制御で勝負！

 エッジくん１号 エッジくん１号




エッジくん２号



MindStorms情報局 で行われているお気軽コンテストタイムトライアルVer.1.0のルール改訂に伴って１０周走行しなくてはいけなく なってしまい、慌てて軸受けを追加した「エッジくん２号」です。後にルールが右回り５周、左回り５周に再度変更された ので、別に１号でもよかったのですが、せっかく作ったし耐久性も段違いなので２号でエントリーしました。 結果が楽しみです。スピードは結構速いと思っているのですが、欠点はかっこ悪いことです。（^^:） ソフトも１号から若干チューニングしました。NQC&RcxCC使用。Daveさん、Markさんに感謝。

右回り（中心を右に見て回る） 51秒44
左回り（中心を左に見て回る） 45秒30 合計96秒74

 エッジくん２号 エッジくん２号




エッジくん３号



エッジくん３号 ステアリング部拡大 8480にターンテーブルが入っていて、入手していらいこのパーツを使ってみたかったのですが、 今回コンテスト参加ロボット「エッジくん３号」に使ってみました。 ２輪駆動力差制御タイプ「エッジくん２号」で思うようにタイムが伸びなかったので、 ３輪のステアリング方式に挑戦してみました。 ターンテーブルにモータを組み合わせてステアリング機構を実現しています。 ステアリングモータまわりの固めかたに苦労しました。
駆動輪のオフセット 駆動部は１モータでデファレンシャルギアを 組み合わせています。クラス２では右回りと左回りの両方できなくてはいけないのですが、 「エッジくん３号」は左回りの時は楕円の内側を右回りの時は楕円の外側を回るので、 内輪差の関係から左回りの方が旗門通過に関して厳しい状況にあり、そのため車両中心に対して 駆動輪が右にオフセットして配置されています。 あいかわらず場あたり的に作っているためデザインセンスゼロですが、タイム的には「エッジくん２号」から格段に速くなりました。

右回り（中心を右に見て回る） 14秒29
左回り（中心を左に見て回る） 14秒34 合計29秒03




エッジくん４号



クラス１で１位のオクダさんに誉めてもらったので、調子に乗ってエッジくん３号をリファインして「エッジくん４号」を 作りました。今回のコンセプトは「RISの部品だけでつくる」です。エッジくん３号の時はターンテーブルを使ってみたかったので 勢いで作ってみたのですが、コンテストとなるとやはりちょっと気がひけておりました。そこで、RISの部品だけでできないだろううかと 考えてなんとかできそうなメドがついたので製作してみました。今回はデザインにもちょっとは気をつけて製作していますので、 ステアリング回りの処理もすっきりしました。センサーと前輪との距離を無段階で調節できるのも特徴です。（これは結構重要かも）
タイムを測定してみたところエッジくん３号を上回るタイムを出しましたので、まずは成功といったところでしょうか。

右回り（中心を右に見て回る） 14秒40
左回り（中心を左に見て回る） 13秒81 合計28秒21

 エッジくん４号（その１） エッジくん４号（その２）
大公開、裏側から見たところです。 駆動部は前回と同じく１モータでデファレンシャルギアを組み合わせています。 ステアリング部は４０枚歯ギアと８枚歯ギアの噛み合わせで構成されています。
車体裏側




エッジくん４号改



エッジくん４号（その１） モータ追加 高塚さんの記録に挑戦すべく、legOS使いの友人衛藤くんの力を借りてソフトをlegOSベースに変更。 電池もパナソニックの金パナの新品を使用し、加えてモータもひとつ借りてドライブ２モータ、ステア１モータの ３モータ構成にしてみました。legOSの使用により操舵が小刻みになりドライブをハイパワーにしてもコースアウト しなくなりました。きれいに円をトレースします。渾身の１作です。

右回り（中心を右に見て回る） 11秒99
左回り（中心を左に見て回る） 11秒70 合計23秒69




エッジくん６号



全クラス中最速の座奪還を目指して製作した「エッジくん６号」です。今回の目玉はオーバードライブ機構です。「エッジくん４号」まではギア比１：１で、タイム的にはもう限界にきていたことは判っていました。駆動用モータを２個にしたことによりパワーに余裕ができたので、大径タイヤ方式とオーバードライブ方式の２通りの方式をテストしてみることにしました。このうち、大径タイヤ方式はトレッドに比較してタイヤが大きすぎてまともにステアできないことが判明。それではということで、オーバードライブ機構をテスト。ギア比２：３のオーバードライブ機構を製作することに成功しました。また、ハイパワー化に伴って前輪のグリップ力が不足しため前輪がハイグリップタイプのタイヤに変更されています。
我ながらここまで来ることができたのかと感無量です。 legOS-0.1.7使用。Nogaさん、Louさんに感謝。

右回り（中心を右に見て回る） 9秒51
左回り（中心を左に見て回る） 9秒02 合計18秒53

 エッジくん６号（その１） エッジくん６号（その２）
裏側から見たところです。 内輪差をなるべく出さないように駆動輪と操舵輪の距離をできるだけ近づけるようにしています。 この辺の調整も難しいです。
このオーバードライブ機構の場合、ポッチ１つ分のブロックに穴１つという軸受けが必要になります。今回は8480に入っているパーツを使用しました。 		車体裏側 デフ部詳細




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