MIND STORMSって何？

このページでは最近はまっている「MIND STORMS ROBOTICS INVENTION SYSTEM」（以下RIS） というものを紹介します。RISは子供用ブロックでおなじみのLEGO社が'98年秋に発売した製品で、 RCXと呼ばれる入力３ポート、出力３ポートを持つ演算ユニットを中心にビーム、ギア、シャフト、タイヤと いったおなじみのLEGOパーツとタッチセンサ、フォトセンサが入ったLEGOセットです。 RISにはPCから簡単なプログラムがダウンロードできるため、メカニカルデザインとソフトウェア デザインの両方をいっしょに楽しめるとても楽しいセットです。 まだRISをご存知ない方がこのページではじめてRISを知り、興味を持ってくれればうれしいです。 本ページの目的はそこにあります。

いろんなことができます。百聞は一見にしかずで例を示して説明します。 まずメカニカルなデザインをします。例として６足歩行ロボットをつくりました。 右の写真は「むしむし４号」という名前で、 MindStorms情報局のJinさん考案です。 このロボットはRISのセット内容だけでできています。すごい！ ＞ Jinさん オリジナルからアレンジした点は、足にタイヤを取り付けて接地時の消音、衝撃吸収、床との摩擦係数増加を狙っています。 ここで、タイヤが回転してしまっては前に進めないので緑の十時穴ブロックと長さ２のシャフトを使ってタイヤが 回転しないようになっています。ただし、一番後ろの足はあまり蹴り足になっていない ことに気がついたので、一番後ろのタイヤだけは回転するようにしました。この方がスムーズに動きます。 このロボットにRIS付属のフォトセンサを取り付けてBrightでは右足正転、左足反転、Darkなら右足反転、左足正転、 中間の明るさなら両足正転というプログラムを書いてダウンロードしてやると、白／黒のエッジを探しながら 前進するロボットになります。 右の写真から青いフォトセンサブロックが赤いLEDを点灯してエッジを探しているところが判ると思います。 エッジを探しながらガッチャンガッチャンと歩きます。ちなみにRIS付属のテストパッド３周のタイムは２分０６秒です。

	購入当初から作ってみたいと常々思っていたRISのパッケージにあるロボットハンド（グラバー）を作ってみました。 バーベルをつかんで持ち上げ、またもとの台に戻すことができます。 モータを２つ使ってひじ関節の屈曲とハンドの把持を行います。各軸にはウォームギアを使用しているので、電源を切っても そのままの状態を保持することができます。 把持部にはプーリーとベルトを使用しているので把持力はそれほど高くないのですが、過負荷時には滑りが発生して機器を 保護します。ちゃんとオペレータが操作しているところがLEGOっぽいでしょ。:-) 注）Technic FigureなどRISに入っていない部品も一部使用しています。 ターンテーブルを使って旋回軸を追加してみました。これで３軸のハンドになりました。旋回軸は360度回転できます。 本当はもう１軸あると可動範囲が広がってハンドとしてはおもしろいのですが、RCXの出力は３つしかないのでここまでにしときます。 ユニットっぽくできたので、車を作ってのっけるとかっこいいかも。

プログラムはPCで作って赤外線通信でRCXにダウンロードします。RISには写真の赤外線タワーが付属しています。 本来はRCXコードと呼ばれる付属ソフトでGUIのドラッグアンドドロップを使ってプログラムをするのですが、 梅はCでのプログラミング経験がちょっとだけあるので、NQCと呼ばれるCライクなフリーのコンパイラと RcxCCという Windows開発環境を使用させてもらっています。 エディタ上でコーディングしてコンパイル＆ダウンロードできるので一般の開発環境と同じように作業が できデバッグも快適です。また、legOSと呼ばれるOSを使用することもあります。

RISの部品でいろいろ作品を作って行くうちに「あの部品がもう１個あったらなぁ」というような想いをきっと持つことでしょう。 そんな時はLEGO Technicシリーズを購入することをお勧めします。 部品はRISと共通で使用することができますし、組み立ての設計図が入っているのでLEGOブロック組み立てのノウハウ （私はLEGOの文法と呼んでいます）が身に付きます。 LEGO Technicのページへ

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